Simuladors de robòtica
Per desenvolupa i provar software robòtic sense necessitar hardware físic, s'usen simuladors:
| Simulador | Empresa | Punts forts | Integració ROS 2 |
|---|---|---|---|
| Gazebo (Ignition) | Open Robotics | Estàndard de facto en recerca, gratis | Nativa |
| Webots | Cyberbotics / Google | Fàcil d'usar, bon per a educació | Sí |
| Isaac Sim | NVIDIA | Màxima realisme (ray tracing), IA integrada | Sí |
| PyBullet | Bullet Physics | Lleuger, ideal per a RL | Parcial |
| MuJoCo | DeepMind (Google) | Estàndard per a RL de robòtica | Parcial |
Isaac Sim (NVIDIA) és especialment interessant el 2025: usa ray tracing en temps real per generar dades sintètiques fotorealistes per a entrenar models de visió artificial, eliminant parcialment la necessitat de fotografiar peces reals.
Miniactivitat — AC5071/04/01 (CA4.4) — Simulació bàsica amb Webots
Accedeix a Webots (gratuït, descarregable o accessible via navegador a cyberbotics.com/run_simulation). Obre l'exemple "e-puck maze". Observa com el robot navega pel laberint usant sensors de proximitat.
Respon les preguntes: 1. Quins sensors usa el robot per detectar les parets? 2. Quin tipus d'agent és (reflexos simples, basat en model, etc.)? 3. Modifica la velocitat dels motors. Com afecta el comportament? 4. Proposa una millora: com faries que el robot recordés els llocs ja visitats?